El 3 de Septiembre de 1750, don José de Escandón fundó la villa de Soto la Marina, bajo la advocación de nuestra señora de la Concepción y los santos mártires, Celedonio y Emeterio. Originalmente se localizó en un lugar inmediato al arroyo de la Marina Vieja, siendo sus primeros pobladores doscientos veinticinco. A la misión de la villa se le denominó el INFIESTO, que significa enhiesto, elevado; esta misión se fundó teniendo como patrona a la Purísima Concepción y como administrador al padre Buenaventura Ruiz de Esparza

Dentro del Municipio se localiza la cuenca del río Soto La Marina, el cual desemboca en el Golfo de México formando su estuario con numerosas lagunas. Sus afluentes son los arroyos Legardo, El Pegregón y Palmas, y los más importantes se encuentran en la región costera, siendo ellos la Laguna Madre, la Laguna de Morales y la del Almagre, que se comunican al mar por conducto del río. Existen otros escurrimientos dentro del municipio, como el arroyo de La Misión, el río San

Se caracteriza por tener tres tipos de climas. En la porción norte, abarcando un 25% de la superficie, el clima es BS (h') KW (e) según Koopen, modificado por García para el territorio nacional, lo cual significa que es el menos seco de los esteparios, cálido con temperatura media superior a 22º C y régimen de lluvias en verano; y extremosos, con oscilaciones entre 7ºC y 14ºC.

En la mayor parte del territorio se presenta el clima BS (h') W (e), es decir seco estepario, muy cálido con temperatura media anual superior a los 22ºC, correspondiente a la parte central costera del municipio. Al suroeste el clima es (a) c (wo) a (e), registrándose sobre la sierra de Tamaulipas con las características siguientes: semicálido, con régimen de lluvias en verano, verano cálido, con temperatura media superior a los 18º C, extremoso. 

Según el XII Censo General de Población y Vivienda 2000 efectuado por el INEGI, la población total del municipio es de 24,231 habitantes, de los cuales 12,669 son hombres y 11,562 son mujeres

Agricultura
Se produce principalmente, maíz, sorgo, frijol, cártamo, soya, naranja, durazno, tomate y cebolla. 

Ganadería
En este renglón se cría ganado bovino, caprino, porcino, ovino y aves. 

Industria
Existe una fabrica de hielo y una planta purificadora de agua, la primera surte principalmente al sector pesquero y la segunda, agua potable al municipio. 

Turismo
Existen gran número de lugares potenciales turísticos, debido a la gran variedad de paisajes, como los que se encuentran en los viveros de los ríos Soto La Marina y La Pesca, Tepehuajes, Barra de Ostiones, Enramadas. Presa Lavaderos las Palmas, Laguna y Esteros; posee terreno para la práctica de la caza de especies silvestres como el jabalí, guajolote, y gran potencial de playas de gran importancia. 

Comercio
Además de los comercios destinados a la venta de productos básicos, hay centros comerciales y la distribución se realiza a través de la Compañía Nacional de Subsistencias populares (CONASUPO) y su filial (DICONSA

Monumento a Agustín de Iturbide que indica el lugar donde estuvo prisionero, ubicado en el rancho "El Chamal". Monumento a Benito Juárez ubicado en la explanada del palacio municipal (plaza Juárez). 

Monumentos Arquitectónicos
La casa del General de la Garza, edificada durante la tercera década del siglo XIX; casco de la hacienda "El Chamal" del siglo XVIII; en ella hizo escala Iturbide cuando iba rumbo a Padilla.

Se encuentra la Casa de Cultura de Soto la Marina, coordinada por el ayuntamiento y el Instituto Tamaulipeco para la Cultura y las Artes (ITCA

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